Page 29 - 电力与能源2024年第二期

第 45 卷 第 2 期 电力与能源
2024 年 4 月 169

DOI：10.11973/dlyny202402006

大型变电站巡检作业平台高精度移动控制装置的研制

周家玮 ，郑经纬 ，钱程晨 2
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（1. 同济大学，上海 200092；
2. 国网上海市电力公司超高压分公司，上海 200063）

摘 要：为提高电网智能运检水平，国内绝大多数大型变电站配置的智能巡检机器人具备自主导航功能，能够
实现带电检测、红外测温和拍摄图像视频等基础巡检任务。然而，由于巡检机器人接口封闭而无法直接集成
运用局部放电检测等功能，这需要有高精度移动控制技术的巡检作业平台提供支撑。为此，研制了一款具有
传感器功能扩展、接口通用、成本较低的高精度移动控制装置，将该装置安装至现有成熟的机器人底盘后，可
为巡检机器人前沿带电检测技术落地应用提供支撑。
关键词：配电网；变电站；智能巡检机器人；高精度移动控制装置
作者简介：周家玮（1991—），男，工程师，从事超高压设备运维研究工作。
中图分类号：TM73 文献标志码：A 文章编号：2095-1256（2024）02-0169-04
High-precision Mobile Control Device of Large Substation Inspection Platform

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ZHOU Jiawei ，ZHENG Jingwei ，QIAN Chengchen 2

（1.Tongji University，Shanghai 200092，China；

2.State Grid Extra High Voltage Branch，SMEPC，Shanghai 200063，China）

Abstract：In order to improve the level of intelligent operation and inspection of power grid，intelligent inspection

robots configured in most large substations in China have autonomous navigation function to realize the basic in⁃

spection work of live detection，infrared temperature measurement，and image and video shooting. However，the

inspection robot cannot directly integrate the technology such as partial discharge detection because of the closed
interface. Therefore，the inspection platform with high-precision mobile control technology is needed to provide

support. A high-precision mobile control device is developed with extended sensor function，universal interface

and low cost. The device has been installed on the existing mature robot chassis，providing support for the applica⁃
tion of the inspection robots cutting-edge live detection technology.

Key words：distribution network，substation，intelligent inspection robot，high-precision mobile control device
智能化巡检机器人在大型变电站中的运用， 红外热像仪和图像采集设备，配置辅助灯光和云
是未来发展的重要趋势。国内针对变电站自动巡 台，可自动获取变电站内的实时信息，其自主导航
检平台的研究，实现了机器人在变电站室外环境 的实现原理与国内机器人基本一致。
全天候、全区域自主运行。这些机器人能够自动 目前各家公司所研究的机器人均存在一定的
读取仪表数据，对设备外观异常和变压器声音异 封闭性，不具备接口开放功能，并且现有的机器人
常进行报警等，但其自主移动方式主要依靠磁条 高 精 度 移 动 控 制 均 面 临 着 成 本 过 高 的 问 题 ［1-7］ 。
导航或激光定位导航，前者人工成本较高，后者传 为此，本文研制一款具有传感器功能扩展、接口通
感模块较为昂贵。国外的相关机器人巡检技术也 用、成本较低的高精度移动控制装置。将该装置
已较为成熟，如日本三菱公司和东京电力公司在 安装至现有成熟的机器人底盘后，可以为前沿的
20 世纪 80 年代就已开始联合开发 500 kV 变电站 带电检测技术在第一时间落地应用提供坚强的
自动巡检平台，该机器人基于路面轨道行驶，使用 支撑。