Page 75 - 电力与能源2022年第一期

第 43 卷第 1 期 电力与能源
2022 年 2 月 6
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DOI : 10.11973 / dl y n y 202201015
发电技术

火电厂灰库安全清理机器人控制系统设计

董飞英

( 上海上电漕泾发电有限公司, 上海 201507 )

摘 要: 目前火电厂灰库的清理工作主要由人工完成, 由于危险系数高屡屡爆出安全事故, 造成一定的人员
伤亡。开发了一套火电厂灰库安全清理机器人, 首先介绍了该机器人的结构设计及关键模块, 以实现机器人
的基本功能, 然后对机器人控制系统软件以及硬件进行了设计。试验结果表明, 该安全清理机器人能够较好
地完成灰库清理工作。
关键词: 灰库; 清灰机器人; 控制系统; 火电厂
作者简介: 董飞英( 1988 —), 女, 硕士, 主要从事电厂科技创新、 科技项目管理、 电力系统自动化工作。
中图分类号: TM621 文献标志码: A 文章编号: 2095-1256 ( 2022 ) 01-0069-03

ControlS y stemDesi g nforAshWarehouseSafeCleanin gRobotinCoal-firedPowerPlant

DONGFei y in g
( Shan g haiShan g dianCao j in gPowerGenerationCo. , Ltd. , Shan g hai201507 , China )
Abstract : At p resent , thecoal-firedp ower p lantashwarehouseismainl ycleanedmanuall y , andthehi g h-risk
factorsresultinfre q uentaccidents , evencasualties.Asetofsafeclearin g robotisdevelo p edforashwarehouse
incoal-firedp ower p lant.Thestructuredesi g nandke ymodulesoftherobotareintroducedtorealizethebasic
functionsofthesafeclearin g robot.Finall y , thesoftwareandhardwareofthesafeclearin g robotcontrols y s-
temaredesi g ned.Theex p erimentalresultsshowthatthesafeclearin g robotcancleanu p theashstora g ewell.
Ke ywords : ashwarehouse , clearin g robot , controls y stem , coal-firedp ower p lant

灰库作为锅炉的重要配套设施, 在掺烧经济 45h 灰量的储灰要求。
煤种的行业背景下, 灰库发生黏壁、 板结、 搭桥等 灰库立面图如图 1 所示。灰库储灰层板底如
问题的频次明显增加, 严重影响机组的安全及经 图 2 所示。

济运行。
人工清理灰库的危险系数极高 [ 1 ] , 为此开发
一套火电厂灰库安全清理机器人, 替代人工进入
灰库进行清理作业, 从而减少意外伤亡事故的发
生, 保障“ 零死亡、 零事故” 安全目标的实现 [ 2-3 ] 。

1 火电厂灰库概述
图 1 灰库立面图

某电厂 2 台锅炉设原灰库、 粗灰库、 细灰库 3
座灰库, 灰库为水泥结构, 用于收集并短期储存除 2 安全清理机器人结构设计
尘器和第二烟道来的飞灰。 3 座灰库容量相等, 安全清理机器人本体结构主要由释放孔辅助
总高度 30m , 直径 15m , 有效高度 16m , 有效容 吊装装置、 高刚度伸缩机械臂、 水平旋转关节、 竖
积 2720 m , 人 孔 门 高 度 13.1 m , 人 孔 门 直 径 直旋转关节、 清灰机器人、 辅助照明与监测单元等
3
Φ600mm×800mm , 顶部释放孔 Φ530 mm×14 构成, 如图 3 所示。
mm ), 能满 足 锅 炉 最 大 连 续 蒸 发 量 ( MCR ) 负 荷 安全清理机器人采用库顶释放方式, 利用释